Методы принятия управленческих решений

Глава 5 242 Рис. 5.18. Автономный мобильный мини-робот Интеллектуальная система управления АММР, построенного на базе четырех колесной полноприводной платформы и оснащенного сред- ствами технического зрения, лазерной дальнометрии и GPS, позволя- ет решать следующие основные задачи: • автономное движение по заданному маршруту; • автономное движение без априорно заданного маршрута с состав- лением карты местности на пути движения (рис. 5.19); • автоматическое обнаружение и обход препятствий; • автоматический выход в заданную точку. Состав интеллектуальной системы управления АММР включает ком- плекс бортовой аппаратуры и удаленный терминал, связь с которым осуществляется по радиоканалу. Радиоканал обеспечивает удобную беспроводную связь с роботом для постановки задачи перед началом работы и получения информации о результатах ее выполнения. Кроме того, наличие радиоканала позволяет обеспечить эксплуатацию робо- та в дистанционно-управляемом режиме. Бортовой комплекс аппаратных средств интеллектуальной системы управления построен по иерархическому принципу. Верхний уровень системы реализован на базе микропроцессора Intel PXA-255 и решает совокупность взаимосвязанных задач планирования поведения управ- ления движением и обработки сенсорной информации Контроллер беспроводной передачи данных Ethernet подключается к бортовому вычислителю через интерфейс Compact Flash. Второй та- Функциональные возможности интеллектуальной системы управления автономным мобильным роботом Решение навигационных задач Анализ текущей ситуации на основе обработки сенсорной информации Планирование последовательности действий для выполнения поставленной целевой задачи Построение карты местности Планирование траектории движения по цифровой карте местности