Методы принятия управленческих решений

Глава 5 228 матических моделях и реальных исполнительных элементах с из- меняемой нагрузкой; • автоматически синтезировать и настраивать структуру и параме- тры регулятора. Рис. 5.9. Привод с интеллектуальной системой управления Некоторые результаты экспериментальных исследований по оценке возможностей интеллектуальных регуляторов приведены на рис. 5.10. Как видно, качество переходного процесса при работе нечеткого регу- лятора (кривая 1 на рис. 5.10а) существенно лучше, чем качество рабо- ты с ПИД— регулятором (кривая 2) и адаптивным, настроенным по ал- горитму Качмажа (кривая 3). Существенно лучше нечеткий регулятор, парирует действие возмущений (рис. 5.10б). Проведенные в МИРЭА исследования позволили достаточно убе- дительно объяснить причину такого улучшения качества управления за счет применения интеллектуальных технологий. Простое и нагляд- ное объяснение можно дать с помощью рис. 5.11. Сочетание преимуществ колебательного переходного процесса (кри- вая 1), обеспечивающего первоначальный быстрый выход в установив- шийся режим с плавностью перехода к установившемуся режиму, свой- ственное апериодическому процессу (кривая 2), можно получить либо за счет использования нелинейного регулятора, либо за счет измене- ния структуры системы, либо за счет применения интеллектуального (например, экспертного) регулятора, алгоритм работы которого опре- деляется совокупностью продукционных правил 1 . 1 Интеллектуальные системы автоматического управления / Под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. —М.: Физматлит, 2001.