Методы принятия управленческих решений

Интеллектуальные методы и средства принятия управленческих... 225 но обсуждалась применительно к проблемам управления многофунк- циональными роботами вообще и обладающими «элементами искус- ственного интеллекта» 1 . В последнем случае интеллектуальные функ- ции, которые ограничивались задачами «восприятия, распознавания и моделирования обстановки» с последующим «принятием решения на выполнение той или иной операции», концентрировались исклю- чительно на «высшем» уровне иерархии, венчающем исполнительную, тактическую и стратегическую ступени управления 2 . Внешняя среда Интеллектуальная система управления Стратегический уровень Планнрование целесообразного поведения: — выбор стратегии выполнения задания; — формирование последовательности необходимых действии; — оперативная коррекция поведения Тактический уровень Планнрование целесообразных действий: — с учетом динамики исполнительных подсистем; — с учетом состояния и текущих изменений внешней среды Исполнительный уровень Обеспечение инвариантности или активной адаптации системы управления приводами: — к изменениям внешней нагрузки; — к вариациям параметров системы управления приводом Измерительно- информационный комплекс Замыкание контуров отдельных уровней управления: — обеспечение адекватности преобразуемой информации целям функционирования системы; — достоверное отображение состояния внешней среды Сложный динамический объект управления 1 Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. — М.: Нау- ка, 1985; Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляци- онных роботов. — М.: Наука, 1978; Юревич Е. И. Основы робототехники. — Л.: Маши- ностроение, 1985. 2 Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С . Системы управления манипуляционных ро- ботов. —М.: Наука, 1978. Рис. 5.8. Иерархическое построение интеллектуальной системы управления сложным динамическим объектом